基于机载传感器与卡尔曼滤波方法的四旋翼快速故障检测
机器人学
2021-02-15 v1
摘要
本文提出了一种用于四旋翼执行器故障快速且鲁棒检测的新方法。所提算法对模型依赖极少。卡尔曼滤波器估计器仅利用机载转速、陀螺仪和加速度计测量值，估计每个执行器的随机有效性因子。随后，假设检验识别故障执行器。该算法在线上实时得到验证，并作为主动容错控制系统的一部分。执行器效能损失通过从电机弹出螺旋桨诱发。该算法的鲁棒性进一步通过回放包含26次螺旋桨弹出的真实飞行数据，在一系列参数设置下离线研究。检测延迟被发现处于30至130毫秒范围，未发生漏检或误报。
引用
@article{arxiv.2102.06439,
title = {Fast Fault Detection on a Quadrotor using Onboard Sensors and a Kalman Filter Approach},
author = {Bram Strack van Schijndel and Sihao Sun and Coen de Visser},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.06439},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 12 figures