基于均匀 B 样条从激光雷达测量中快速鲁棒地估计地面表面
机器人学
2022-03-03 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种在自动驾驶车辆上从激光雷达（LIDAR）测量中估计地面表面的快速鲁棒方法。地面表面被建模为均匀 B 样条（UBS），其对变化的测量密度具有鲁棒性，且仅需一个参数控制平滑先验。我们将估计过程建模为一个鲁棒的 Least Squares（LS）优化问题，该问题可重新表述为线性问题，从而高效求解。利用 SemanticKITTI 数据集，我们通过将点级语义标注分类为地面与非地面点进行了定量评估。最后，我们在真实场景中的研究车辆上验证了该方法。
引用
@article{arxiv.2203.01180,
title = {Fast and Robust Ground Surface Estimation from LIDAR Measurements using Uniform B-Splines},
author = {Sascha Wirges and Kevin Rösch and Frank Bieder and Christoph Stiller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.01180},
year = {2022}
}