基于等距柱状Z缓冲图像球面UV展开的快速合成LiDAR渲染
计算机视觉与模式识别
2020-09-25 v1 图像与视频处理
摘要
随着自动驾驶汽车的兴起，LiDAR数据正变得愈发重要。其提供360度水平视场点云的能力，赋予了自动驾驶车辆增强的态势感知能力。虽然合成LiDAR数据生成流水线为推进LiDAR上的机器学习研究提供了良好方案，但它们确实存在一个主要缺陷，即渲染时间。物理精确的LiDAR模拟器（如Blensor）计算开销大，城市场景平均每帧渲染时间为14-60秒。这通常通过使用具有简化多边形拓扑的3D模型（低多边形资产）来弥补，CARLA（Dosovitskiy等人，2017）即为一例。然而，这是以粗糙且不真实的LiDAR点云为代价的。在本文中，我们提出了一种以每帧1秒更快渲染时间模拟LiDAR点云的新方法。所提方法依赖于等距柱状Z缓冲图像的球面UV展开。我们选择Blensor（Gschwandtner等人，2011）作为基线方法来比较使用所提方法生成的点云。对于2-120米扫描范围、采用Velodyne HDL64-E2参数，复杂城市场景的 reported 误差为4.28厘米。所提方法 reported 每帧总时间为3.2 ± 0.31秒。相比之下，BlenSor基线方法 reported 为16.2 ± 1.82秒。
引用
@article{arxiv.2006.04345,
title = {Fast Synthetic LiDAR Rendering via Spherical UV Unwrapping of Equirectangular Z-Buffer Images},
author = {Mohammed Hossny and Khaled Saleh and Mohammed Attia and Ahmed Abobakr and Julie Iskander},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.04345},
year = {2020}
}
备注
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