面向全地形 rover 的基于功率谱密度的估计器
系统与控制
2019-10-15 v1 机器人学
系统与控制
摘要
人们对新型传感技术与处理算法的兴趣日益增长，以提升驾驶自动化水平迈向自动驾驶车辆。对于未知场景（包括自然地形）的通过而言，自主化挑战尤为艰巨。本文提出一种基于表面轮廓功率谱密度（PSD）的地形不平度估计方法，该轮廓由外向感知测量获得，即通过使用如立体相机等常见车载测距传感器。利用这些组件，所提估计器可在正常运行期间在线评估地形。基于 PSD 的分析不仅可洞察不规则物的幅度，还可洞察这些不规则物在各波长上的分布。可定义一个特征向量来分类粗糙度，其被证明是表征给定地形指纹的有力统计工具，对车辆俯仰旋转敏感性有限。首先，介绍了基于 PSD 的估计器背后的理论基础。随后，使用一台在多类自然表面行驶的全地形 rover 在实地验证了该系统。展示了其在自动地面严苛度估计以及一般而言驾驶辅助系统开发方面的潜力。
引用
@article{arxiv.1910.06066,
title = {Mind the ground: A Power Spectral Density-based estimator for all-terrain rovers},
author = {Giulio Reina and Antonio Leanza and Annalisa Milella and Arcangelo Messina},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.06066},
year = {2019}
}
备注
26 pages