面向机器人指令的可扩展语音接地

口语是操控移动机器人的便捷接口。然而为此生效，若干基本术语必须接地于感知与运动技能。我们详述了机器人 ELI 上使用的语言处理，并解释该接地如何执行、如何与用户手势交互，以及如何处理回指等现象。但更重要的是，某些概念无法被机器人预编程，例如家庭中各种物体的名称或其可能被要求执行的特定任务的性质。此类情况下，必须存在一种扩展接地的方法，本质上是“通过告知而学习”。我们描述了如何在桌面场景中成功实现新名词与动词的学习。创建这一语言学习内核或许是机器人所需的最后显式编程——其核心机制最终可用于传授海量知识，犹如儿童从父母与老师处学习。