通过双臂训练探索加速结肠镜技能获取
机器人学
2025-07-01 v1 人机交互
摘要
新型内镜医生需要大量由专家指导的结肠镜检查才能达到最低 Competency 标准。发挥多指节、同步控制的结肠镜需要显著的时间和对设备的暴露。当前的训练方法通过依赖工具交接来获取专家演示，阻碍了这一发展。因此，亟需能够在实时内提供手中专家指导的结肠镜训练工具。我们提出了新的双臂训练系统，该系统使用遥操作的主讲人结肠镜指导 novice 使用者完成结肠镜检查。该系统具备双控制能力，可自动在专家控制和 novice 控制标准结肠镜的 angulation 控制轮之间切换。来自 novice 和 expert 使用者的初步用户研究结果表明，该装置作为技能获取工具的有效性。我们认为，该装置有潜力加速结肠镜技能获取，并在未来实现个性化指导和通过双向驱动实现响应式教学。
引用
@article{arxiv.2506.24046,
title = {Exploring Accelerated Skill Acquisition via Tandem Training for Colonoscopy},
author = {Olivia Richards and Keith L. Obstein and Nabil Simaan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.24046},
year = {2025}
}