针对机器人导管插入术中外科医生自然技能的探究
医学物理
2020-03-26 v1 机器人学
图像与视频处理
信号处理
摘要
尽管机器人导管系统最近作为进行心血管介入的安全方式而出现，但许多重要挑战尚待研究。其中之一是探究外科医生在使用机器人系统进行血管导管插入时的自然技能。在本研究中，调查了外科医生的自然手部运动，以识别用于血管内导管插入的四种基本动作。设置了受控实验以获取六块肌肉的表面肌电（sEMG）信号，这些肌肉在具有导管插入技能的受试者在开放环境下做出四种动作时受神经支配。在平均 EMG 和均方根特征上实施了 k-means 和 k-NN 模型以唯一识别这些动作。结果显示了 sEMG 分析在面向安全高效机器人导管插入设计智能赛博格控制方面的巨大潜力。
引用
@article{arxiv.2003.04291,
title = {Exploration of Surgeons' Natural Skills for Robotic Catheterization},
author = {Olatunji Mumini Omisore and Wenjing Du and Tao Zhou and Shipeng Han and Kamen Ivanov and Yousef Al-Handarish and Lei Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.04291},
year = {2020}
}
备注
2 Pages, 3 Figures