低附着条件下车辆机动选择算法的实验研究
机器人学
2024-05-24 v2
摘要
以地面存在冰雪为特征的冬季条件更易导致道路交通事故。本文以 1/5 比例缩比车平台，给出了一种面向低附着条件的机动选择方案的实验概念验证。在所提方法中，基于模型的估计器首先处理 IMU、LIDAR 与编码器的多维传感器数据，以估计具有物理意义的车辆与地面状态参数，例如车辆的惯性速度 、摩擦系数 、黏聚力 和内剪切角 。随后，训练一个数据驱动的预测器，以根据由估计参数所表征的工况预测待执行的最优机动。实验结果表明：1) 可对相关地面参数进行实时估计；2) 可基于估计参数在有限机动集合中确定最优机动。
引用
@article{arxiv.2205.15178,
title = {Experimental investigation of a maneuver selection algorithm for vehicles in low adhesion conditions},
author = {Olivier Lecompte and William Therrien and Alexandre Girard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.15178},
year = {2024}
}