六轴机器人频率响应函数估计方法的实验评估
机器人学
2023-12-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
频率响应函数（FRF）的非参数估计通常适用于描述机械系统的动力学特性。如果将这些估计视为测量输入，它们可用于例如灰箱模型的参数辨识。MIMO系统非参数FRF估计的经典方法至少需要与系统输入数量相同的实验次数。局部参数FRF估计方法已被开发出来以避免多次实验。在本文中，这些局部方法被适配并应用于估计一个六轴机器人机械臂的FRF，该机械臂是一个在闭环中运行的非线性MIMO系统。其目标是减少辨识所需的实验时间和数据量。在一项实验研究中分析了所得的FRF，并将其与经典MIMO技术获得的估计进行了比较。研究进一步表明，基于局部参数FRF估计可以进行精确的参数模型辨识，并且可以显著减少总实验时间。
引用
@article{arxiv.2312.06276,
title = {Experimental Evaluation of Methods for Estimating Frequency Response Functions of a 6-axes Robot},
author = {Stefanie A. Zimmermann and Stig Moberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.06276},
year = {2023}
}