EvMAPPER：使用事件相机的高空正射影像制图
机器人学
2024-09-27 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
传统上，无人驾驶飞行器（UAV）依赖基于 CMOS 的相机来收集下方世界的图像。UAV 最成功的应用之一是生成正射镶嵌图或正射影像图，其中一系列图像被整合在一起以形成更大的地图。然而，使用具有全局或卷帘快门的 CMOS 相机意味着正射影像图容易受到具有挑战性的光照条件、运动模糊以及相机下独立运动物体的高速运动的影响。事件相机对这些问题的敏感度较低，因为它们的像素能够异步地根据亮度变化触发。这项工作介绍了第一种使用事件相机的正射镶嵌方法。与仅依赖 CMOS 相机的现有方法相比，我们的方法即使在具有挑战性的光照条件下（包括直射阳光和日落后）也能生成地图。
引用
@article{arxiv.2409.18120,
title = {EvMAPPER: High Altitude Orthomapping with Event Cameras},
author = {Fernando Cladera and Kenneth Chaney and M. Ani Hsieh and Camillo J. Taylor and Vijay Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.18120},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 7 figures