评估直径工具插入维科内外科外科炉口的机器人方法技术
机器人学
2025-01-14 v1 人机交互
系统与控制
系统与控制
摘要
维科内外科机器人手术的进步使得精确的基因疗法技术成为可能。本研究评估了三种使用7自由度机器人臂对微精确工具与炉口进行对接的机器人方法：完全共同操纵、混合共同操纵/遥控、以及混合式摄像机辅助。完全共同操纵方法最快，但成功率仅为42%。混合方法显示出更高的成功率(91.6%和100%)，且在2分钟内完成任务。NASA任务负荷指数(TLX)评估表明，混合方法在物理需求和 effort方面都较低。
引用
@article{arxiv.2501.07180,
title = {Evaluating Robotic Approach Techniques for the Insertion of a Straight Instrument into a Vitreoretinal Surgery Trocar},
author = {Ross Henry and Martin Huber and Anestis Mablekos-Alexiou and Carlo Seneci and Mohamed Abdelaziz and Hans Natalius and Lyndon da Cruz and Christos Bergeles},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.07180},
year = {2025}
}
备注
2 Pages, 2 Figures, 1 Table