从替代视角估计可见性用于存在遮挡的运动规划

可见性是自动驾驶车辆（AV）规划和控制的关键方面，特别是在存在遮挡的环境中导航时。然而，当AV沿着具有多个遮挡的轨迹行驶时，现有方法会单独评估每个遮挡，计算每个遮挡的可见性成本，并依赖规划器最小化总成本。这可能导致规划器面临冲突的优先级，因为单个遮挡成本可能看起来相互对立。我们通过创建替代视角成本图来解决这个问题，该图允许对环境中的遮挡进行聚合视图。成本图上每个单元格的值是车辆通过访问该位置可以获得的关于环境的视觉信息量的度量。我们提出的方法识别从地图数据和传感器数据中提取的观测位置和遮挡目标。我们展示了如何为每个观测位置估计替代视角，然后将所有估计组合成一个用于运动规划的单一替代视角成本图。