实现团队之团队：多人类多机器人团队中的信任推断与传播（TIP）模型

信任已被认为是有效人机团队协作的核心因素。现有信任建模文献主要关注单一人类 agent 与单一机器人交互的二元人机团队。针对由多个人类 agent 与多个机器人 agent 组成的团队中的信任建模，研究甚少乃至没有。为填补此研究空白，我们提出用于多人类多机器人团队信任建模的信任推断与传播（TIP）模型。在多人类多机器人团队中，我们假定人类 agent 对机器人存在两类经验：直接与间接经验。TIP 模型提出了一种显式考量这两类经验的新型数学框架。为评估该模型，我们开展了有 15 对参与者（${N=30}$）的人类受试者实验。每对参与者使用两架无人机执行搜索与探测任务。结果表明我们的 TIP 模型成功捕捉了底层信任动态，并显著优于基线模型。据我们所知，TIP 模型是多人类多机器人团队中计算信任建模的首个数学框架。