面向机器人触觉仿真的粒子弹性交互方法
机器人学
2020-11-24 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
触觉感知在机器人感知与操作中起着重要作用。为克服现实世界中数据采集的局限，在虚拟环境中模拟触觉响应成为机器人研究的一个理想方向。大多数现有工作将触觉传感器建模为刚体多体系统，无法反映触觉传感器的弹性特性，也难以刻画两物体间细粒度的物理交互。本文提出弹性粒子交互 (Elastic Interaction of Particles, EIP)，一种新颖的触觉仿真框架。其核心在于，EIP 将触觉传感器建模为一组协同粒子，并应用弹性理论来调节接触过程中粒子的形变。EIP 的实现从零开始，不依赖任何现有物理引擎。为验证方法有效性，我们在两个应用上开展了实验：基于触觉数据的机器人感知，以及触觉-视觉融合的 3D 几何重建。该方法有望为机器人触觉仿真开辟新路径，并助力各类下游机器人任务。
引用
@article{arxiv.2011.11528,
title = {Elastic Interaction of Particles for Robotic Tactile Simulation},
author = {Yikai Wang and Wenbing Huang and Bin Fang and Fuchun Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.11528},
year = {2020}
}