高速机器人空气曲棍球的高效反应式规划

高度动态的机器人任务需要高速且具反应能力的机器人。由于物理约束、硬件限制以及动力学与传感器测量的高度不确定性，这些任务尤其具有挑战性。为应对这些问题，设计能够生成精确快速轨迹并立即对环境变化作出反应的机器人智能体至关重要。空气曲棍球便是此类任务的一个例子。由于环境特性，可以对问题进行形式化并推导出清晰的数学解。出于这些原因，该环境非常适合将现有通用机器人机械臂的性能推向极限。使用两台 Kuka Iiwa 14，我们展示了如何为空气曲棍球游戏设计通用机器人机械臂的策略。我们证明了真实机械臂能够执行快速击打动作，并且两台机器人可以在中等尺寸空气曲棍球桌上于仿真中相互对打。