AiRLIHockey：高反应性接触控制与随机最优击球
机器人学
2024-01-29 v1
摘要
空气曲棍球是一项高反应性游戏，要求玩家快速推理随机的冰球与接触动力学。我们实现了一个分层框架，该框架结合了用于规划击球角度的随机最优控制和用于连续生成受约束球槌轨迹的基于采样的模型预测控制。我们的智能体在仿真和物理装置上进行了部署和评估，并作为 NeurIPS 2023 机器人空气曲棍球挑战赛的一部分。
引用
@article{arxiv.2401.14964,
title = {AiRLIHockey: Highly Reactive Contact Control and Stochastic Optimal Shooting},
author = {Julius Jankowski and Ante Marić and Sylvain Calinon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.14964},
year = {2024}
}