四足动物跑姿初始姿态对步行稳定性的影响
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
保持四足步行机器人在高速度步行时的稳定性非常重要。已表明，四足跑姿中关于支撑对角线的转动moment对步行稳定性具有很大影响。本文对四足跑姿中关于支撑对角线的转动moment进行建模，并分析其对身体姿态的影响。影响程度随着四足初始姿态的不同而变化，我们得到了四足跑姿中实现最大步行稳定性的最优初始姿态。 simulation结果予以展示。
引用
@article{arxiv.cs/0511067,
title = {Effects of Initial Stance of Quadruped Trotting on Walking Stability},
author = {Dongqing He and Peisun Ma},
journal= {arXiv preprint arXiv:cs/0511067},
year = {2007}
}