DynORecon：用于导航的动态物体重建
机器人学
2024-10-01 v1
摘要
本文提出了 DynORecon，一种动态物体重建系统，利用 Dynamic SLAM 提供的信息，同时生成观察到的移动实体的体积地图以支持导航。通过利用 Dynamic SLAM 提供的运动估计，DynORecon 持续细化对动态物体的表示，以消除来年观察的残余迹象，并逐步重建每个物体，无缝集成新的观察以捕捉以前未看到的结构。我们的系统高效 (~20 FPS)，并使用模拟和真实世界户外数据集对动态物体进行准确 (~10 cm) 的重建。
引用
@article{arxiv.2409.19928,
title = {DynORecon: Dynamic Object Reconstruction for Navigation},
author = {Yiduo Wang and Jesse Morris and Lan Wu and Teresa Vidal-Calleja and Viorela Ila},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19928},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 6 figures, submitted to ICRA 2025