利用自主移动机器人对工业环境进行动态分区
机器人学
2024-11-13 v1
摘要
本文提出一种调度算法，将制造/仓库车间划分为自主移动机器人(AMR)将占用并完成零件拾取和投放任务的区域。每个区域经过平衡，使每个AMR平均分担任务。这些区域随时间变化以适应生产波动，避免单个AMR任务过载。引入了一种去中心化动态分区(DDZ)算法以寻找最优区域设计，消除了中心化单元可能导致的单点故障。随后构建仿真对比DDZ与以往工作中其他动态分区算法的适应性。初步结果显示，DDZ的吞吐量远低于其他动态分区算法，但DDZ能实现更好的任务分配。初步结果显示，DDZ下AMR总行驶距离的标准差比以往工作低2874.7英尺，减少了68.7%，表明DDZ下各AMR行驶距离相近。这对实际应用有用，可使充电和维护计划的制定更容易，减少停机时间。系统运行视频演示见：\url{https://youtu.be/yVi026oVD7U}
引用
@article{arxiv.2411.07382,
title = {Dynamic Zoning of Industrial Environments with Autonomous Mobile Robots},
author = {Russell Keith and Hung La},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.07382},
year = {2024}
}
备注
11 pages, 5 figures, submitted to Scientific Reports special edition Robotics and Automation in Advanced Manufacturing