DynaCon：基于LLM具备情境感知的动态机器人规划器
机器人学
2023-09-29 v1
摘要
移动机器人通常依赖已有地图进行有效路径规划与导航。然而，当这些地图不可用时，尤其在陌生环境中，则需采用不同方法。本文介绍DynaCon，一种新颖的系统，旨在为移动机器人提供导航过程中的情境感知与动态适应性，消除对传统地图的依赖。DynaCon将实时反馈与物体服务器、提示工程和导航模块相集成。通过利用大语言模型（LLMs）的能力，DynaCon不仅能理解给定数值序列中的模式，还擅长将物体分类至匹配的空间。这促成了具备情境感知的动态路径规划器。我们通过一项实验验证了DynaCon的有效性：机器人利用推理成功导航至目标。本工作的源代码与实验视频可见于：https://sites.google.com/view/dynacon。
引用
@article{arxiv.2309.16031,
title = {DynaCon: Dynamic Robot Planner with Contextual Awareness via LLMs},
author = {Gyeongmin Kim and Taehyeon Kim and Shyam Sundar Kannan and Vishnunandan L. N. Venkatesh and Donghan Kim and Byung-Cheol Min},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.16031},
year = {2023}
}
备注
Submitted to ICRA 2024