DROID-Splat：将端到端 SLAM 与 3D 高斯溅射相结合
计算机视觉与模式识别
2024-12-02 v2
摘要
场景合成的最新进展使得仅基于优化超原语并以渲染目标进行的独立 SLAM 系统成为可能。然而，跟踪性能仍落后于传统和端到端 SLAM 系统。在鲁棒性、速度和精度之间尚未找到最佳平衡，尤其是对于单目视频。本文我们引入一种基于端到端 Tracker 的 SLAM 系统，并扩展采用最新 3D 高斯溅射技术的 Renderer。我们的框架 \textbf{DroidSplat} 在常用 SLAM 基准测试中实现了领先的跟踪和渲染结果。我们在常规消费级 GPU 上并行运行现代 SLAM 系统的多个构建模块，以实现快速推理。最近的单目深度预测和相机标定技术使我们的系统即使在没有已知相机内参的野外数据上也能取得强劲结果。代码将在 \url{https://github.com/ChenHoy/DROID-Splat} 上提供。
引用
@article{arxiv.2411.17660,
title = {DROID-Splat: Combining end-to-end SLAM with 3D Gaussian Splatting},
author = {Christian Homeyer and Leon Begiristain and Christoph Schnörr},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.17660},
year = {2024}
}