DMAVA：基于 Autoware 的分布式多自主车辆架构

模拟和验证多个自主车辆之间的协调仍具有挑战性，因为许多现有仿真架构仅限于单车辆操作，或依赖集中式控制。本文提出了分布式多自主车辆架构 (Distributed Multi-Autonomous Vehicle Architecture, DMAVA)，这是一种仿真架构，使多个独立车辆自主堆栈能够在共享仿真环境中分布式执行。每个车辆 operate its own 完整的自主驾驶堆栈，同时通过数据中心通信层保持协调行为。该系统集成了 ROS 2 Humble、Autoware Universe、AWSIM Labs 和 Zenoh，以支持在多车辆仿真期间的高数据准确性和可控性，实现分布式执行下的一致感知、规划和控制行为。在多主机配置下进行的实验表明，系统在分布式执行下实现了稳定的定位、可靠的主机间通信以及一致的闭环控制。DMAVA 也为多车辆自主停车场提供了基础，展示了其向更高层次合作自主性扩展的潜力。演示视频和源代码可在 https://github.com/zubxxr/distributed-multi-autonomous-vehicle-architecture 提供。