深入探究行人行为理解：意图估计、动作预测与事件风险评估

本文从三个不同任务的角度深入探讨行人行为理解问题：意图估计、动作预测和事件风险评估。我们首先定义这些任务，并讨论这些任务在两个广泛使用的行人数据集 JAAD 和 PIE 中的表示和标注方式。随后，我们提出了新的基准测试，基于这些定义、可用的标注数据，以及三个新类别的指标，每个指标都旨在评估模型性能的不同方面。我们将新的评估方法应用于检查四个最先进的预测模型在每个任务上的表现，并比较它们在指标和输入模态方面的性能。特别是，我们通过考虑各种情景和情境因素，分析了意图估计任务与动作预测任务之间的差异。最后，我们检查了模型在这两个任务中的一致性，以显示它们的互补作用。本文提出的基准测试揭示了不同数据模态、任务以及相关数据属性在模型中的作用的新事实。我们总结了发现结果，并提出了未来研究方向。