面向高精度多旋翼位置控制的扰动估计与抑制
机器人学
2019-08-09 v1
摘要
许多多旋翼无人 aerial 系统应用在存在强动态外部扰动（如阵风或地面与壁面效应）的环境中迫切需要精确的位置控制。此外，为最大化飞行时间，小型多旋翼平台必须在有效载荷因而计算性能的严格约束下运行。在本文中，我们提出并实验比较了增强扰动估计器的模型预测与 PID 多旋翼位置控制器，以抑制高达 12 m/s 的强阵风与地面效应。对于扰动估计，我们比较了扩展与无迹卡尔曼滤波。在大量室内外飞行测试中，我们评估了所开发控制与估计算法在计算受限平台上运行的可行性。这得以得出如下结论：对于多旋翼位置控制，潜在的性能提升是否足以证明 MPC 以及用于扰动估计的 UKF 所增加的计算复杂性是合理的。
引用
@article{arxiv.1908.03166,
title = {Disturbance Estimation and Rejection for High-Precision Multirotor Position Control},
author = {Daniel Hentzen and Thomas Stastny and Roland Siegwart and Roland Brockers},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.03166},
year = {2019}
}
备注
8 pages, IROS 2019