用于跟踪联通自主车队的分布式观测器设计
系统与控制
2025-02-03 v1 多智能体系统
系统与控制
信号处理
最优化与控制
摘要
智能交通系统(ITS)旨在发展涉及不同交通方式、交通管理和自动驾驶车辆的创新策略。本文研究了联通自主车辆车队(CAV)，并提出一种分布式观测器来跟踪CAV动力学的状态。首先，我们通过LTI相互连接系统对CAV动力学进行建模。随后，提出一种基于共识策略的方案，基于车辆之间在通信网络中的局部信息交换来推断CAV动力学的状态。采用线性矩阵不等式(LMI)技术进行块对角观测器增益设计，使得该增益以分布式方式关联到每个车辆。观测器误差动力学随后被证明遵循系统动力学与CAV网络邻接矩阵的Kronecker矩阵乘积结构。进一步讨论了可存活网络设计和冗余观测器方案，以应对链路和节点故障。最后，通过数值仿真验证了我们的理论贡献。
引用
@article{arxiv.2501.18890,
title = {Distributed Observer Design for Tracking Platoon of Connected and Autonomous Vehicles},
author = {Mohammadreza Doostmohammadian and Hamid R. Rabiee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.18890},
year = {2025}
}
备注
IEEE ICROM2024