有向图上对传感器欺骗具有弹性的分布式估计

本文研究在多智能体系统通过有向通信网络估计未知动态参数时，存在针对智能体传感器的对抗攻击的问题。攻击者的攻击方式是破坏部分智能体的传感器测量值，而这些智能体的通信与信息处理能力不受影响。为确保所有智能体（包括正常及受攻击的）均能正确估计参数值，引入了通过权重平衡实现弹性估计（REWB）算法。REWB 算法保证弹性估计所需的唯一条件是：任意给定时刻，受攻击的智能体总数少于总智能体数的一半。本文讨论了利用有向图权重平衡概念以及用于线性估计的共识+创新方法开发 REWB 算法。给出了数值仿真以说明我们的算法在不同对抗攻击条件下于有向图上的性能。