具有度量时序逻辑规范的多智能体系统分布式差分隐私控制综合
系统与控制
2022-10-05 v1 系统与控制
摘要
在本文中，我们针对具有度量时序逻辑（MTL）规范的多智能体系统（MAS）提出了一种分布式差分隐私滚动时域控制（RHC）方法。在本文考虑的 MAS 中，每个智能体使用差分隐私机制向其他智能体隐藏其敏感信息。换言之，每个智能体向其输出添加隐私噪声（例如高斯噪声）以维护其隐私，并与相邻智能体通信其带噪输出。我们为 MAS 定义了两类 MTL 规范：智能体级规范与系统级规范。智能体应协作以最小概率满足系统级 MTL 规范，同时每个智能体必须同时满足自身的智能体级 MTL 规范。在所提出的分布式 RHC 方法中，每个智能体与相邻智能体通信以获取其带噪输出，并计算系统级轨迹的估计。随后每个智能体综合其自身控制输入，使得系统级规范以最小概率被满足，同时智能体级规范也得到满足。在所提出的 RHC 优化公式中，我们直接纳入卡尔曼滤波方程以计算系统级轨迹的估计，并使用混合整数线性规划（MILP）将 MTL 规范编码为优化约束。最后，我们在案例研究中实现了所提出的分布式 RHC 方法。
引用
@article{arxiv.2210.01759,
title = {Distributed Differentially Private Control Synthesis for Multi-Agent Systems with Metric Temporal Logic Specifications},
author = {Nasim Baharisangari and Zhe Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01759},
year = {2022}
}