带度量时序逻辑规范的差分隐私控制器综合
系统与控制
2019-10-01 v1 机器人学
系统与控制
摘要
在各类多智能体系统中，从智能体收集的数据具有敏感性，隐私是一个重要问题。我们提出了一种针对多智能体系统的差分隐私控制器综合方法，该系统受度量时序逻辑（MTL）表达的高层规范约束。我们考虑如下设置：每个智能体通过一组本地枢纽将数据发送至云端（计算站），由云端负责计算各智能体的控制输入。具体而言，每个智能体在将其输出共享给本地枢纽之前，按时间点逐点添加隐私噪声（如高斯噪声）。每个本地枢纽运行卡尔曼滤波器估计相应智能体的状态，并周期性地将此类状态估计发送给云端。云端在 MTL 规范约束下计算各智能体的最优输入。在保证每个智能体差分隐私的同时，该控制器也被综合以确保满足 MTL 规范的概率性保证。我们在一个以两台 Baxter-On-Wheels 机器人作为智能体的仿真案例研究中实现了所提方法。
引用
@article{arxiv.1909.13294,
title = {Differentially Private Controller Synthesis With Metric Temporal Logic Specifications},
author = {Zhe Xu and Kasra Yazdani and Matthew T. Hale and Ufuk Topcu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.13294},
year = {2019}
}