具有非线性动态的二阶智能体的分布式平均跟踪
最优化与控制
2016-03-25 v1
摘要
本文讨论具有非线性动态的物理二阶智能体的分布式平均跟踪问题，其中智能体间的交互由无向图描述。在智能体动态与参考输入动态中均存在一个满足 Lipschitz 型条件的非线性项。为在存在非线性项的情况下实现分布式平均跟踪问题，为每个智能体设计了一个非光滑滤波器与一个控制输入。其思想是各滤波器的输出渐近收敛到参考输入与参考速度的平均值，同时每个智能体的位置与速度被驱动以跟踪其滤波器输出。为克服非线性项无界效应的影响，在每个智能体的滤波器与控制输入中采用了新颖的状态依赖时变增益。在所提算法中，每个智能体除自身滤波器输出、绝对位置与绝对速度外，还需要其邻居的滤波器输出以及邻居的参考输入与参考速度。最后，该算法被简化为在智能体与参考输入动态中存在未知有界项的情况下实现物理二阶智能体的分布式平均跟踪。
引用
@article{arxiv.1603.07383,
title = {Distributed Average Tracking for Second-order Agents with Nonlinear Dynamics},
author = {Sheida Ghapani and Salar Rahili and Wei Ren},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.07383},
year = {2016}
}
备注
6 pages, conference