气动式力传感器原型的开发
机器人学
2022-01-04 v1
摘要
应用 SEA 力控制的一个难点在于实现其三个主要组件时存在的复杂性，这些组件必须依次协同工作。为便于通过 SEA 实现力控制，本论文开发了气动式力传感器。气动式力传感器与其他力传感器的不同之处在于它既可作力传感器也可作弹性元件。这些特性通过减少所需组件数量，简化了 SEA 力控制的实现。另一方面，气动式力传感器比例减小以便于在机械臂和生物机电假肢中安装。开发气动式力传感器的第一步是建立传感器的数学模型，随后使用 MATLAB/Simulink 软件进行仿真。根据数学模型仿真所得数据，在 SolidWorks 软件中开发了 CAD 模型和传感器图纸。随后，基于 SolidWorks 软件所制图纸构建了气动式力传感器原型。完成气动式力传感器构建阶段后，依据 UNE-EN ISO 376 标准对力传感器进行校准与分级，并开展实验测试以验证传感器。获得气动式力传感器分级后，将数学模型仿真结果与实验测试结果进行比较。在比较中，所得结果在图形上表现出一致性，验证了气动式力传感器系统。
引用
@article{arxiv.2201.00290,
title = {Develop of a Pneumatic Force Sensor Prototype},
author = {Luis Alarcon and Job Ledezma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.00290},
year = {2022}
}
备注
in Spanish