利用图信号处理检测异常集群智能体

昆虫、鱼类和鸟类等生物有机体的集体运动不仅在生物学中，也在分布式机器人系统中引起了相当大的兴趣。在机器人或生物集群中，异常智能体（无论故障还是恶意）行为不同于正常智能体，并试图隐藏于集群的“混沌”中。通过在集群智能体间定义图结构，我们可以将智能体的属性视为图信号，并利用图信号处理领域的工具来理解局部与全局集群性质。此处，我们利用该思想表明，异常智能体可通过对集群图傅里叶结构的影响被有效检测。