面向多机器人集群的平面无碰撞摆线路径设计
机器人学
2023-11-21 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
文献中提出了一种分布式一致性协议，连通智能体集群可借此在二维空间中生成艺术图案。受该协议启发，在本文中，我们为一个由有限尺寸非完整机器人组成的 3 智能体集群设计该协议的参数，从而生成满足一组几何与速度约束的周期性摆线轨迹；该设计还包括选择机器人的初始位置。此问题在持久监视与覆盖、守卫感兴趣区域以及目标检测中有应用。尽管轨迹可能自相交，施加几何约束可 i. 消除机器人间碰撞；ii. 确保任意机器人与固定点之间的最小和最大间隔距离，从而保证机器人在通信范围内。施加速度约束确保跟踪这些轨迹可行。还表明机器人可在特定位置注入这些路径以提高刷新率，且不违反任何几何约束。该设计在室内移动机器人平台上实现。
引用
@article{arxiv.2311.11720,
title = {Design of Planar Collision-free Trochoidal Paths for a Multi-robot Swarm},
author = {Adil Shiyas and Sachit Rao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.11720},
year = {2023}
}