空中蜂群的集中式无碰撞多项式轨迹与目标分配
机器人学
2021-01-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
针对多空中机器人系统的集中式目标分配与无碰撞时间多项式轨迹规划，开发了计算易处理的的方法。该方法首先基于初始轨迹分配机器人至目标以最小化总运动时间。通过将分配与轨迹生成相耦合，初始运动规划往往仅需有限的碰撞消解。随后通过检测潜在碰撞并使用起始时间延迟或高度分配进行消解来细化规划。使用两种方法的数值实验表明，与最先进的已有工作相比，智能体到达目标所需总时间显著减少，且仅需适度的额外计算代价，从而能够规划数千个智能体。
引用
@article{arxiv.2101.08829,
title = {Centralized Collision-free Polynomial Trajectories and Goal Assignment for Aerial Swarms},
author = {Benjamin Gravell and Tyler Summers},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.08829},
year = {2021}
}