通过平方和规划设计运动动力学运动规划的可容许启发式
机器人学
2016-09-21 v1
摘要
如何为运动动力学运动规划问题获得一个可容许的启发式？本文发展了回答此问题的分析工具和技术。给出了启发式可容许性的一个充分条件，该条件可直接从问题数据中检验。此条件也被用来构造一个凹规划以优化可容许启发式。然后，利用平方和规划技术对该优化进行近似并在多项式时间内求解。提供了若干例子来展示这些概念。
引用
@article{arxiv.1609.06277,
title = {Design of Admissible Heuristics for Kinodynamic Motion Planning via Sum-of-Squares Programming},
author = {Brian Paden and Valerio Varriccho and Emilio Frazzoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.06277},
year = {2016}
}
备注
8 Pages