基于物理的运动规划：评价准则与基准测试
机器人学
2017-10-03 v1
摘要
运动规划已经从处理简单的几何问题发展到包含机器人与物理世界施加的运动学与动力学约束以及物理约束的基于物理的问题。因此，评价基于物理的运动规划器的准则超越了通常用于评价几何规划器的计算复杂度（例如以规划时间衡量），进而还需要考虑以动力学参数衡量的解的质量。本研究提出了一套评价准则，并在包含固定物体与可操作物体的不同场景下，分析了作为基于物理运动规划核心的几种运动学规划器的性能。基准测试使用了 RRT、EST、KPIECE 和 SyCLoP。结果表明，KPIECE 以最高的成功率计算出时间最优解，而 SyCLoP 在所使用的规划器中计算出功率最优解。
引用
@article{arxiv.1710.00228,
title = {Physics-based Motion Planning: Evaluation Criteria and Benchmarking},
author = {Muhayyuddin and Aliakbar Akbari and Jan Rosell},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.00228},
year = {2017}
}
备注
Robot2015 - Second Iberian Robotics Conference