基于混合整数凸规划的多足机器人跳跃运动动力学规划
机器人学
2021-03-26 v1
摘要
本文提出一种基于混合整数凸规划（MICP）的多足机器人跳跃运动动力学规划框架，该框架同时对质心运动、接触点、 wrench 以及步态序列进行推理。该方法独特地结合了构型空间离散化与可行 wrench 多面体（FWP）的构建，将运动学约束、执行器极限、摩擦锥约束以及步态排序编码为单一的 MICP。该 MICP 可通过现成数值求解器高效求解至全局最优，并提供高度动态的跳跃运动而无需初始猜测。仿真与实验结果表明，所提方法能够发现新颖且灵巧的机动动作，可直接部署于双足机器人平台以穿越具有挑战性的地形。
引用
@article{arxiv.2011.01809,
title = {Kinodynamic Motion Planning for Multi-Legged Robot Jumping via Mixed-Integer Convex Program},
author = {Yanran Ding and Chuanzheng Li and Hae-Won Park},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01809},
year = {2021}
}