基于递归语义值的Hedge代数控制器设计与实现——以 cart-pole 系统为例
系统与控制
2024-10-22 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种新的Hedge代数控制器设计方法，称为带有递归语义值（RS-HAC）的Hedge代数控制器。该方法引入了若干新概念，包括具有递归算法的语义简化映射（SQSM）、无限通用语义化（IGS）和无限通用去语义化（IGDS）。这些创新旨在增强Hedge代数理论的可优化性、可扩展性和灵活性，使基于Hedge代数的控制器设计能够更高效、更简便地进行。对倒立摆在小车上稳定控制的应用用于说明所提出方法的优越性。将RS-HAC与以太田类型（FC）模糊控制器以及线性二次调节器（LQR）进行比较。结果表明，RS-HAC在控制效率方面相较于FC提高了最高可达400%，在对倒立摆在小车上平衡方面相较于LQR在暂态时间上略有优势。
引用
@article{arxiv.2410.15058,
title = {Design and Implementation of Hedge Algebra Controller using Recursive Semantic Values for Cart-pole System},
author = {Nhat-Minh Dzoan and Thi-Thoa Mac and Hoang-Hiep Ly and Xuan-Thuan Nguyen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.15058},
year = {2024}
}