一种无线器械适配器的设计与实现
机器人学
2018-04-18 v2
摘要
在微创机器人手术中评估新的控制与操作方法有赖于真实的实验装置。为了将方法评估与整体临床系统解耦，我们提出了一种用于达芬奇手术系统S线EndoWrist©器械的器械适配器。该适配器体积小、重量轻，可安装到任意机器人上以模拟运动。我们描述了其设计与实现，以及一种用于标定器械以研究精确运动控制的装置。我们的结果表明，每件器械都需要单独标定。标定显示该系统并非完全线性。同向旋转时位姿的重复性在俯仰方向上均方根误差为0.27°、标准差低于0.3°，偏航方向在三次测量平均下为4.7°。当比较顺时针与逆时针方向的相同位姿时，俯仰和偏航的均方根误差分别为12.8°和5.7°。这很可能源于电机迟滞。
引用
@article{arxiv.1804.05772,
title = {Design and implementation of a wireless instrument adapter},
author = {Kaori V. Laino and Thore Saathoff and Thiusius R. Savarimuthu and Kim Lindberg Schwaner and Nils Gessert and Alexander Schlaefer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.05772},
year = {2018}
}
备注
Published at CURAC 2017