模拟锥形束计算机断层扫描成像中头部运动的无线机器人的设计与构建
医学物理
2024-10-02 v1 机器人学
摘要
颌面放射影像学科学中的主要挑战之一是锥形束计算机断层扫描（CBCT）成像系统所拍摄图像中产生的各种伪影。在这些伪影中，由患者产生的运动伪影对图像质量有不利影响。在本文中，根据CBCT成像室的条件和限制，目标是设计和开发一种缆索驱动并联机器人，用于在CBCT扫描仪内创建干燥颅骨的可重复运动，以研究运动伪影并构建带有运动伪影的参考数据集。所提出的机器人允许干燥颅骨在成像过程中以与辐射束同步的方式执行基于临床证据选择的具有3个自由度的运动。提出了机器人的运动学模型，以研究和描述运动量与施加到直流电机上的脉冲宽度之间的相关性。该机器人可以通过智能手机或笔记本电脑通过Wi-Fi连接无线控制。使用无线通信可以保护用户在机器人驱动和运行期间免受有害辐射。结果表明，所设计的机器人在执行各种运动时具有高于95%的重复性。
引用
@article{arxiv.2410.00492,
title = {Design and construction of a wireless robot that simulates head movements in cone beam computed tomography imaging},
author = {R. Baghbani and M. Ashoorirad and F. Salemi and Med Amine Laribi and M. Mostafapoor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.00492},
year = {2024}
}