虚拟分解控制的分散式观测器设计
最优化与控制
2023-03-01 v2 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
在本文中，我们将速度观测器设计纳入n自由度开链机械臂的虚拟分解控制(VDC)策略中。基于VDC策略，所提出的设计将n自由度机械臂分解为子系统，即刚性连杆与关节，从而可在局部实现分散式控制器-观测器。与VDC类似，该组合控制器-观测器设计基于无源性，并且我们证明其实现了跟踪误差的半全局指数收敛。收敛性分析利用基于观测器与控制器误差动态的李雅普诺夫函数进行。所提出的设计在垂直平面内2自由度开链机械臂的仿真研究中得到验证。
引用
@article{arxiv.2002.01292,
title = {Decentralized Observer Design for Virtual Decomposition Control},
author = {Jukka-Pekka Humaloja and Janne Koivumäki and Lassi Paunonen and Jouni Mattila},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.01292},
year = {2023}
}
备注
17 pages, 4 figures