基于无线时间同步网络的六足机器人分散控制
机器人学
2018-08-27 v1
摘要
机器人与控制系统依赖传感器与执行器的精确时序以实现智能运行。我们展示了一台以双三角步态行走的可运行六足机器人；每个三角架由其自身运行于独立无线节点上的本地控制器驱动。我们对比并报告了采用两种不同分散控制方案运行机器人的结果。第一种方案中，各控制器依赖自身本地时钟为其所控三角架生成控制信号。第二种方案中，各控制器依赖一个自身本地但必然跨控制器一致的变量，其根源是宿主节点属于时间同步的IEEE802.15.4e网络。当控制器使用本地时钟时，步态同步误差（两控制器认为的步态周期起始的时间差）线性增长；而当控制器使用节点的时间同步本地变量时，误差保持在112微秒以内。
关键词
引用
@article{arxiv.1808.07961,
title = {Decentralized Control of a Hexapod Robot Using a Wireless Time Synchronized Network},
author = {James Fang and Dinesh Parimi and Arjun Dhindsa and Craig B. Schindler and Kristofer S. J. Pister},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.07961},
year = {2018}
}