线性系统的数据驱动逆动力学及其在扰动观测器中的应用

本文提出了一种基于数据的LTI系统逆动力学构造方法。具体而言，所解决的问题是根据预先采集的输入与输出数据，由相应的输出序列反求输入序列。该问题可视为近期行为方法的一种逆向：在行为方法中，对于给定的输入序列，通过求解由预采集数据构成的方程得到输出序列。本文研究了该问题存在解的条件，结果表明其为被控对象的L延迟可逆性以及数据输入具备一定程度的持续激励。该结果被应用于构造数据驱动的扰动观测器。由数据驱动扰动观测器增广的被控对象动力学在不依赖被控对象模型知识的情况下实现了扰动抑制。