面向人类驾驶与自动驾驶混合车辆编队的数据驱动双环控制
系统与控制
2023-07-24 v1 机器人学
系统与控制
最优化与控制
摘要
本文考虑在未知人类驾驶车辆模型参数与推进时间常数下，控制自动驾驶车辆（AVs）与人类驾驶车辆（HVs）形成编队。所提设计针对自车 AVs 的数据驱动双环控制策略，其中内环控制器保证编队稳定性，外环控制器在控制输入限制下保持安全车距。内环控制器为常增益状态反馈控制器，由半定规划（SDP）利用在线采集的编队误差数据求解。外环为模型预测控制（MPC），其嵌入数据驱动内部模型以预测未来编队误差演化。所提设计在具有代表性激进参考速度曲线 SFTP-US06 驾驶循环的混合编队上评估。结果证实了该设计的有效性及其相较现有单环数据驱动 MPC 在编队稳定性与计算成本方面的优势。
引用
@article{arxiv.2307.11476,
title = {Data-driven dual-loop control for platooning mixed human-driven and automated vehicles},
author = {Jianglin Lan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.11476},
year = {2023}
}
备注
10 pages, 6 figures. This paper has been accepted by IET Intelligent Transport Systems