面向服务机器人的众包任务轨迹

示范是一种有效的终端用户开发范式，用于教导机器人如何执行新任务。在本文中，我们提出示范不仅作为一种教学工具是有用的，而且作为一种理解和辅助终端用户开发者思考手头任务的方式也是有用的。作为获得这种理解的第一步，我们构建了一个轻量级的 Web 界面，以众包常见家庭任务的分步指令，利用潜在终端用户开发者的想象力和过往经验。作为我们界面效用的证据，我们将该界面部署在 Amazon Mechanical Turk 上，并收集了跨越 18 个不同任务类别的 207 个任务轨迹。我们描述了关于如何将这些任务轨迹作为任务模型操作化到终端用户开发工具中的愿景，并提供了未来工作的路线图。