礼让型自动驾驶汽车

通常，自动驾驶汽车针对安全性、效率和驾驶质量的组合进行优化。但随着我们在此优化上做得更好，会开始看到行为从过于保守转向过于激进。汽车的行为暴露了我们在其代价函数中提供的激励。在本工作中，我们主张汽车不应仅优化纯粹自私的代价，还应试图对其他交互驾驶员礼让。我们将礼让形式化为目标中的一项，衡量由自动驾驶汽车行为引起的另一驾驶员代价的增加。这样的礼让项使机器人汽车能意识到人类行为可能的非理性，并相应规划。我们分析了礼让在多种场景中的效果。我们发现，例如，礼让型机器人汽车在人类驾驶员前并道时留出更多空间。此外，我们发现这样的礼让项有助于解释NGSIM数据集上的真实人类驾驶员行为。