基于 Intel RealSense T265 与 D435i 相机的定位与深度数据耦合建图
机器人学
2020-04-02 v1
摘要
我们提出耦合两类 Intel RealSense 传感器（跟踪相机 T265 与深度相机 D435i），以获取室内环境的定位与三维占据栅格地图。我们实现了基于 Python 的观察者模式与多线程方法用于相机数据同步。我们比较了不同的点云（PC）对齐方法（使用来自跟踪相机的变换与来自 ICP 族方法的变换）。跟踪相机与点云对齐使我们生成帧间的一组变换。基于这些变换我们得到不同轨迹并进行分析。最后，拥有所有帧的位姿后，我们合并深度数据。首先我们得到表示整个场景的联合点云，随后使用 Octomap 表示构建地图。
引用
@article{arxiv.2004.00269,
title = {Coupling of localization and depth data for mapping using Intel RealSense T265 and D435i cameras},
author = {Evgeny Tsykunov and Valery Ilin and Stepan Perminov and Aleksey Fedoseev and Elvira Zainulina},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.00269},
year = {2020}
}