利用地理空间上下文增强深度估计

现代相机配备多种传感器，可记录图像的地理空间上下文。利用这一点，我们在相机已完成地理标定的假设下探究深度估计，我们将此问题称为地理启用深度估计。我们的核心见解是，若已知拍摄位置，相应的俯视视角可为理解场景尺度提供宝贵资源。我们提出一种端到端深度估计架构，其利用地理空间上下文从同址俯视图像推断合成地面深度图，随后在编码器/解码器风格分割网络内部进行融合。为支持方法评估，我们为近期发布的数据集扩展了俯视影像及相应高度图。结果表明，无论在近距还是在比现有基准所考虑远得多的距离上，集成地理空间上下文相比基线均显著降低了误差。