面向不确定系统的控制李雅普诺夫函数反例引导归纳综合
系统与控制
2024-07-09 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
我们提出了一种反例引导归纳综合（CEGIS）方案，用于为受任意形状参数不确定性影响的线性系统设计控制李雅普诺夫函数及相应的状态反馈控制器。在 CEGIS 框架中，学习器通过求解线性矩阵不等式（LMI）可行性问题迭代地提出候选控制李雅普诺夫函数和定制控制器，而验证器要么通过产生将在下一次迭代中考虑的反例来证伪当前候选，要么证明该试探性控制李雅普诺夫函数确实具有此类特性。我们研究了验证器所求解的全局优化问题目标函数的 Lipschitz 连续性，这是确立我们的方法在有限次迭代内收敛的关键。数值仿真证实了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2303.10024,
title = {Counter-example guided inductive synthesis of control Lyapunov functions for uncertain systems},
author = {Daniele Masti and Filippo Fabiani and Giorgio Gnecco and Alberto Bemporad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.10024},
year = {2024}
}