数遍每一次旋转，每次旋转都计分：通过螺旋桨感知探索无人机动力学
机器人学
2025-11-26 v2
摘要
随着无人机应用的不断拓展， 从地面对空中无人机进行无接触感知已变得至关重要。本文展示，专注于螺旋桨旋转速度可显著提升无人机感知性能，并提出了基于事件相机的解决方案 \sysname。\sysname包含两个组件：“数遍每一次旋转”通过抑制事件相机对环境噪声的极高灵敏度，实现了准确的实时螺旋桨速度估计。“每次旋转都计分”利用这些速度推断无人机的内部和外部动力学。在真实世界的无人机递送场景中进行了广泛评估，显示\sysname实现了3毫秒的感知延迟，仅有0.23%的旋转速度估计误差。此外，\sysname以96.5%的精度推断无人机飞行命令，并在与其他感知模态组合使用时，将无人机跟踪精度提高了22%以上。演示：https://eventpro25.github.io/EventPro/。
引用
@article{arxiv.2511.13100,
title = {Count Every Rotation and Every Rotation Counts: Exploring Drone Dynamics via Propeller Sensing},
author = {Xuecheng Chen and Jingao Xu and Wenhua Ding and Haoyang Wang and Xinyu Luo and Ruiyang Duan and Jialong Chen and Xueqian Wang and Yunhao Liu and Xinlei Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.13100},
year = {2025}
}