基于双足惯性传感器与代理间测距的协同定位
机器人学
2013-11-25 v4 多智能体系统
系统与控制
摘要
讨论了基于双足惯性传感器与代理间测距的协同定位的实现挑战，并综述了相关研究工作。系统架构与传感器融合被识别为关键挑战。提出了一种基于逐步惯性导航与逐步航位推算的部分分散式系统架构。论证了该架构可将计算成本与所需通信带宽降低约两个数量级，同时与朴素集中式实现相比仅带来可忽略的信息损失。这使得联合全局状态估计对于排级规模的代理群体成为可行。此外，针对所考虑的配置，提出了基于状态空间变换与边缘化的鲁棒且低成本的传感器融合方法。变换与边缘化用于为所提出的基于采样的代理间测距更新以及单个代理双脚的无测距融合提供必要的灵活性。最后，通过仿真和实时系统实现展示了所建议实现的特征。
引用
@article{arxiv.1304.3663,
title = {Cooperative localization by dual foot-mounted inertial sensors and inter-agent ranging},
author = {John-Olof Nilsson and Dave Zachariah and Isaac Skog and Peter Händel},
journal= {arXiv preprint arXiv:1304.3663},
year = {2013}
}
备注
14 pages